پاورپوینت الگوریتم کنترل مد لغزشی تطبیقی برای ربات موازی کابلی نیمه مقید

توضیحات محصول

دانلود پاورپوینت الگوریتم کنترل مد لغزشی تطبیقی برای ربات موازی کابلی نیمه مقید با فرمت ppt ودر 19 اسلاید قابل ویرایش

فهرست مطالب

Øمقدمه

Øانواع ربات‌های کابلی

Øمعرفی ربات کابلی ثامن

Øکنترل تطبیقی مد لغزشی ((ASMC

Øجمع بندی و نتیجه گیری

قسمتی از متن پاورپوینت

ربات‌های کابلی

معایب ربات‌های سری و موازی:

◦محدودیت فضاي کاري

◦مشکلات طراحی

◦هزینه زیاد ساخت

استفاده از کابل کشسان به عنوان بازو :

◦رفع مشکل محدودیت فضاي کاري ربات­هاي موازي، هزینه طراحی و ساخت

◦ربات کابلی معمولاً بسیار سبک­تر از نمونه­هاي سري و موازي غیرکابلی

 معرفی ربات کابلی ثامن (Samen SpaceCam)

}ربات‌کابلی نیمه مقید جرم نقطه‌ای

}استفاده از چهار کابل: کابل چهارم جهت توسعه فضای کاری

}دارای سه درجه آزادی انتقالی

}کنترل درجات آزادی چرخشی: توسط ژیرسکوپ

}استفاده جهت فیلمبرداری (نمونه خارجی آن ربات اسپایدرکم)

}

قسمت‌های اصلی ربات کابلی ثامن

}کابل‌ها

}میله‌های نگهدارنده

}مجری نهایی

◦دوربین فیلم برداری

◦ژیرسکوپ

}مجموعه محرک‌ها

◦چهار موتور القایی سه فاز گیربکس دار

◦اینورتر

◦شفت انکدر

}کنترل مد لغزشی(SMC):

◦مقابله با عدم قطعیت‌های سیستم و کاهش حساسیت به تغییر پارامترها

◦عملکرد خوب در مقابل دینامیک‌های مدل نشده

◦پاسخ دینامیکی سریع

نیاز به اطلاع قبلی از کران بالای عدم قطعیت‌های سیستم:

استفاده از کنترل تطبیقی مد لغزشی

شبیه سازی الگوریتم پیشنهادی در نرم افزار متلب

1- نیروی کشش کابل‌ها کنترل کننده‌های ASMC و SMC

1- خطای موقعیت مجری نهایی برای ربات کابلی ثامن با کنترل کننده‌های ASMC و SMC

شبیه سازی الگوریتم پیشنهادی در نرم افزار متلب

1- نیروی کشش کابل‌ها کنترل کننده‌های ASMC و SMC در حضور اغتشاش

1- خطای موقعیت مجری نهایی برای ربات کابلی ثامن با کنترل کننده‌های ASMC و SMC در حضور اغتشاش

خطای موقعیت ربات با کنترل‌کننده‌های ASMC و SMC با عدم قطعیت‌ 5 درصدی در جرم مجری نهایی

1- نیروی کشش کابل‌ها کنترل کننده‌های ASMC و SMC با عدم قطعیت‌ 5 درصدی در جرم مجری نهایی