قايق هاي بدون سرنشين قايقهايي هستند كه به صورت خودگردان مي توانند در آب حركت كنند. قايقي كه در اين مقاله مورد كنترل قرار مي گيرد در نوع خود منحصر به فرد بوده که از دو موتور الكتريكي مشابه كه اين موتورها در جاي خود ثابت نبوده و مي توانند به سمت چپ يا راست گردش كنند و در عقب قايق نصب شده است جهت نيروي پیشرانه بهره مي برد. با كنترل دور و همچنين كنترل زاويه اين موتورها مانور اين قايق جهت طي مسير مورد نظر كنترل مي شود. مسير ناهموار دريا، اغتشاشات دريايي و مدل ديناميكي غير خطي و چند ورودي و چند خروجي اين قايق باعث مي شود تا كنترل و هدايت آن بسيار مشكل باشد. در اين مقاله جهت كنترل مانور قايق ابتدا كنترل كننده مد لغزشي كه كنترل كننده اي مقاوم در مقابل نا معيني ها مي باشد طراحي مي شود و سپس عملكرد اين كنترل كننده با استفاده از قوانين فازي بهبود بخشيده مي شود. در ادامه جهت کاهش زمان پاسخ دهی، تعداد قوانین فازی با استفاده از تکنیک خطی سازی به روش منطقه ای کاهش داده می شود. نتايج شبيه سازي بيانگر اين است كه قایق پیشنهادی عملکرد خوبی داشته و كنترل كننده طراحي شده به خوبي مي تواند مانور قايق را كنترل نمايد.
دیدگاه خود را ثبت کنید